歡迎進入管道檢測及清淤專業服務-上海居海管道疏通服務有限公司官網!
掃一掃<br>關注我們

管道檢測,泵站清淤,河道清淤,氣囊封堵,潛水封堵,化糞池清理,上海管道清淤,上海管道清洗,上海管道疏通,管道CCTV檢測,管道光固化修復,管道非開挖修復 客服熱線:

13681673301 13167066103

新聞資訊
行業新聞
管道機器人的制作方法
管道機器人的制作方法 載入中...

本實用新型主要涉及一種管道機器人。 背景技術: 在一般工業、核設施、石油天然氣、軍事裝備等領域中,管道作為一種有效的物料輸送手段而得到廣泛的應用。為提高管道的壽命、防止泄漏等事故的發生,就必須對管道進行有效的檢測維護,管道機器人為滿足該需要而產生。管道機器人是一種可沿細小管道內部或外部自動行走、攜帶一種或多種傳感器及操作機械,在工作人員的遙控操作或計算機自動控制下,進行一系列管道作業的機、電、儀一體化系統。目前國內外管道機器人的研究成果已經很多,但是大多數的管道機器人的造價比較高,且存在不易在微小管道、特殊管道(如變徑管道、帶有U型管的管道)中使用的不足。 技術實現要素: 為了克服上述現有技術的不足,本實用新型提供了一種管道機器人,該管道機器人能夠有效檢測長直管道內部是否有裂紋存在,該管道機器人具有體型小、行動靈活、造價低等優點,能夠在管道內比較自由地進退。 本實用新型所采用的技術方案是: 一種管道機器人,包括兩個對稱布置的支架單元,兩個支架單元之間連接有控制單元,所述支架單元與控制單元之間通過萬向節連接,所述支架單元上連接有行走單元,所述行走單元拖動所述管道機器人行進。 進一步的,所述支架單元包括電動推桿和三個支架,所述電動推桿的前端、中間和后端依次連接有第一調節螺母、第二調節螺母和第三調節螺母;三個所述支架通過第一調節螺母、第二調節螺母和第三調節螺母與電動推桿相連,且三個所述支架呈等腰三角形布置;所述支架包括三個桿,分別為第一支桿、第二支桿和第三支桿,所述第一支桿的一端與第三調節螺母相連,另一端與行走單元的前端相連;所述第二支桿的一端與第二調節螺母連接,另一端與行走單元的后端連接;所述第一支桿和第二支桿相互平行,所述第三支桿的一端通過螺母與第二支桿的中間連接,另一端與第一調節螺母相連;所述電動推桿的前端和后端連接有橫軸。 進一步的,所述電動推桿可以選用液壓桿或氣壓桿。 進一步的,所述行走單元包括電機盒、兩個行走輪、電機和兩個錐齒輪,所述電機盒內設有電機固定架,所述電機設置在電機固定架上,所述電機的輸出軸連接第一錐齒輪;兩個所述行走輪設置在電機盒的左、右兩側,兩個行走輪之間連接有驅動軸,所述驅動軸上連接有第二錐齒輪,所述第一錐齒輪與第二錐齒輪嚙合,且第一齒輪與第二齒輪的軸線相互垂直. 進一步的,所述控制單元包括控制腔,所述控制腔內設有單片機、無線通信模塊、電機驅動模塊、數據采集模塊和USB接口模塊;所述無線通信模塊、電機驅動模塊、數據采集模塊和USB接口模塊分別與單片機相連。 進一步的,所述控制腔包括前擋板和后擋板,所述前擋板和后擋板的中間分別設有中心孔,所述中心孔內貫穿有橫軸,所述前、后擋板的四角分別設有四個安裝孔,所述前、后擋板之間連接有四個橫桿,所述橫桿通過安裝孔和螺母與前、后擋板固定連接,四個所述橫桿之間連接有四塊連接板;所述前、后擋板上分別設有多個通孔。 進一步的,所述支架單元的前端連接支座,所述支座上設有攝像頭、與攝像頭配套使用的LED燈和超聲波傳感器。 與現有技術相比,本實用新型的有益效果是: (1)該管道機器人體型小,總體重量較輕,在管道內運動相對比較靈活; (2)支架的張開程度可調,通過由電動推桿來控制橫軸的伸縮長度,帶動調節螺母前進或后退,使支桿角度改變,從而自動調節支架的張開程度,從而使其適應管道的長度; (3)前后對稱分布的均勻三向支架,使得機器人在管道內運動平穩,受力對稱;軸對稱三向支架形式的行進結構,可保證車輪與壁面垂直接觸;平行四邊形支桿的調節方式,通過調節支撐擺桿的角度來適應管道內徑; (4)配有前置攝像頭能夠即時采集圖樣信息,對管道深處不易從外界檢測到的部位的檢測; (5)采用無線通訊的方式,在單片機與PC機之間建立信號傳輸,方便外部人員對深入管道內的機器人的運動控制。 附圖說明 圖1是本實用新型的整體結構圖; 圖2是本實用新型的俯視圖; 圖3是本實用新型的左視圖; 圖4是支架單元的結構圖; 圖5是行走單元的結構圖; 其中,1.支架單元,2.控制單元,3.萬向節,4.行走單元,5.支座,6.支架,7.橫軸,8.第三調節螺母,9.第一支桿,10.第二支桿,11.第三支桿,12.電機盒,13.行走輪,14.電機,15.第一錐齒輪,16.前擋板,17.后擋板,18.橫桿,19.連接板,20.第二錐齒輪,21.電機固定架,22.第二調節螺母,23.第一調節螺母,24.第一液壓氣動器,25.通孔。 具體實施方式 下面結合附圖對本實用新型進一步說明。 如圖1所示,一種管道機器人,包括兩個對稱布置的支架單元1,兩個支架單元1之間連接有控制單元2,所述支架單元1與控制單元2之間通過萬向節3連接,由萬向節3將整體分為三節,分工明確并且簡短單節長度更順利通過彎道;所述支架單元1上連接有行走單元4,所述行走單元4拖動所述管道機器人行進; 如圖2和圖3所述,所述支架單元1包括電動推桿24和三個支架6,所述電動推桿24的前端、中間和后端依次連接有第一調節螺母23、第二調節螺母22和第三調節螺母8,所述電動推桿24的前端通過第一調節螺母23連接有主軸7,其后端通過第三調節螺母8連接有主軸7。通過電動推桿帶動第一調節螺母23前進或后退,不僅可以自動化調節管道機器人來適應內徑,更可由工作環境來調節整體的長度;三個所述支架6通過第一調節螺母23、第二調節螺母22和第三調節螺母8與電動推桿24連接,且三個所述支架6呈等腰三角形布置;所述支架6包括三個支桿,分別為第一支桿9、第二支桿10和第三支桿11,所述第一支桿9的一端與第三調節螺母8相連,另一端與行走單元4的前端相連;所述第二支桿10的一端與第二調節螺母22連接,另一端與行走單元4的后端連接;第一支桿和第二支桿相互平行,與行走單元形成平行四邊形的支桿調節方式,通過調節支桿的角度來適應管道內徑;所述第三支桿11的一端與第二支桿10的中間鉸接連接,另一端與第一調節螺母23相連,在彎道行進時,由自動化適當調節支架的張開程度,更方便靈活的通過彎道;所述支架單元的主軸7的前端設有支座5,所述支座5上設有攝像頭、與攝像頭配套使用的LED燈組和超聲波傳感器; 所述控制單元2包括控制腔,所述控制腔內設有單片機、無線通信模塊、電機驅動模塊、數據采集模塊和USB接口模塊;所述無線通信模塊、電機驅動模塊、數據采集模塊和USB接口模塊分別與單片機相連。單片機通過無線通信模塊與PC機進行通信,控制腔的底部設有USB接口,USB接口可擴展為攝像頭接口,U盤接口和與電腦之間的通訊接口,其中攝像頭接口用來接收攝像頭的數據,U盤接口可用于將數據保存在U盤,如采集到的畫面數據,與PC即之間的通訊接口則用于有線通信,當處于wifi不可用的環境時,其可完成無線通信模塊的功能。 所述控制腔包括前擋板16和后擋板17,所述前擋板16和后擋板17的中間分別設有中心孔,所述中心內插有主軸7,所述前擋板16和后擋板17上分別設有四個安裝孔,所述前、后擋板之間連接有四個橫桿8,所述橫桿18通過安裝孔和螺母與前、后擋板固定連接,四個所述橫桿18之間連接有四塊連接板19;所述前擋板16和后擋板17上設有多個通孔25,電機14、攝像頭、超聲波傳感器和電動推桿24使用導線穿過通孔25與控制腔內相應電路模塊相連。 如圖4所述,所述行走單元4包括電機盒12、兩個行走輪13、電機14和兩個錐齒輪,所述電機盒12內設有電機固定架21,所述電機14設置在電機固定架12上,所述電機14的輸出軸連接第一錐齒輪15;兩個所述行走輪13設置在電機盒外的左、右兩側,兩個行走輪之間連接有驅動軸,所述驅動軸上連接有第二錐齒輪20,所述第一錐齒輪15與第二錐齒輪20嚙合,且第一錐齒輪15與第二錐齒輪20的軸線相互垂直。 其具體實施方式為: 本實用新型是由控制單元2中的單片機根據攝像頭和超聲波傳感器的信號和計算機的指令控制所述管道機器人工作。電動推桿24選用液壓桿。首先由單片機發送“回縮”指令使液壓桿工作,將液壓桿的前端可伸縮的軸伸長至最長處,這時管道檢測機器人的支架6處于收攏狀態,所適應的管道內徑為最小值,然后將管道檢測機器人整體放入管道中,由單片機控制液壓桿24的工作狀態,單片機發出指令“撐起”,液壓桿24的前端可伸縮的軸收回適當距離,由第一調節螺母23帶動第三支桿11向中間移動并且撐起第二支桿10,當檢測到行走輪13接觸到管道內壁并發生微小接觸變形后,單片機控制液壓桿24停止工作,此時完成管道機器人自適應管道內徑階段; 然后由單片機通過有線或無線通訊方式發送指令首先打開攝像頭以及與攝像頭配套使用的LED燈組的工作開關,如果攝像頭傳出的圖像不在管道軸線上,可人工微調管道檢測機器人或者攝像頭的位置來矯正,使得傳出的圖像均為軸線為中心,無誤差后,單片機發送“前進”指令來控制輪足中電機的工作,這時電機可緩緩前進,此時單片機單片機通過有線或無線通訊方式與計算機通信,可通過計算機可觀看到管道內部圖像,如若發現問題,可由單片機發送“暫停”指令令電機14停轉,此時管道機器人停在管道內部,計算機可觀察內部瑕疵圖像,亦可發送“后退”指令,電機14反轉,管道檢測機器人后退,工作人員可檢查之前看到的圖像,如有問題,工作人員可在計算機中記錄下位置,以便后續維護;如遇有管道彎角,管道機器人具有萬向節3可自適應部分彎角管道,如若正常通行有困難,可由單片機發送“回縮”指令控制液壓桿24的前段可伸縮的軸向前移動一定距離,帶動縮回第三支桿11向中間移動并且帶回第二支桿10,使行走輪13與管道內壁脫離,由后面的支架單元1驅動前進,從而順利通過管道彎角,通過后再由單片機發送“撐起”指令控制液壓氣動器,使得第二支桿10撐起行走輪貼向管道內壁,恢復正常工作狀態。 上述雖然結合附圖對本實用新型的具體實施方式進行了描述,但并非對本實用新型保護范圍的限制,所屬領域技術人員應該明白,在本實用新型的技術方案的基礎上,本領域技術人員不需要付出創造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實用新型的保護范圍以內。

福利宝app官网下载ios_福兴宝app官网下载_草莓秋葵黄瓜8008幸福宝