歡迎進入管道檢測及清淤專業服務-上海居海管道疏通服務有限公司官網!
掃一掃<br>關注我們

管道檢測,泵站清淤,河道清淤,氣囊封堵,潛水封堵,化糞池清理,上海管道清淤,上海管道清洗,上海管道疏通,管道CCTV檢測,管道光固化修復,管道非開挖修復 客服熱線:

13681673301 13167066103

新聞資訊
行業新聞
基于管道機器人的管道檢測系統及檢測方法
基于管道機器人的管道檢測系統及檢測方法 載入中...

基于管道機器人的管道檢測系統及檢測方法 【專利摘要】本發明提供一種基于管道機器人的管道檢測系統,包括管道機器人、電纜盤和采集控制終端,管道機器人包括攝像頭模塊和爬行器;攝像頭模塊包括前視數字攝像頭、第一微處理器、旋轉馬達;爬行器包括架體、架體兩側的輪子、驅動馬達、傳感器組、第二微處理器、網絡傳輸模塊、第一電力載波模塊;電纜盤包括電力線、第二電力載波模塊、第四微處理器和網絡通訊模塊;所述的采集控制終端為裝有檢測模塊的移動終端。本發明只需要雙線芯即可實現電源、視頻信號、控制信號的同步同線傳輸,節約了電纜線的數量,減輕了重量,通過此方式傳輸能夠實現超長距離傳輸;無需傳統的大型檢測箱體,只需要在移動終端裝有檢測模塊軟件,即可實現遠程操作。 【專利說明】 基于管道機器人的管道檢測系統及檢測方法 技術領域 [0001]本發明屬于污水、雨水、石油、燃氣等管道檢測領域,具體涉及一種基于管道機器人的管道檢測系統及檢測方法。 【背景技術】 [0002]為對市政排水地下排水管道,農業用水地下排水管道,工業用水地下排水管道,自來水地下排水管道等地下管線進行疏通及修復時,需要了解排水管道內部的狀況,諸如排水管道管線錯位、井口埋沒、漏損等情況。 [0003]目前在地下管道檢測領域的管道機器人檢測系統,設備較笨重,結構組成復雜,包含爬行器、鏡頭、電纜盤、5m連接線、采集控制主機。鏡頭采用的低分辨率的模擬攝像頭,采集控制主機采集的圖像為模擬圖像,質量較差,不能實現管道的精細化判讀檢測以及數字化的傳輸。通訊控制方式采用傳統的485或CAN總線方式通訊,電纜線包含了電源線、視頻傳輸線、通訊線,芯線較多,電纜線較粗較重。現場組裝系統,需要通過5m連接線連接采集控制主機,同時5m電纜線連接電纜盤,電纜盤的出線端與爬行器連接,鏡頭安裝在爬行器上。整套設備現場組裝繁瑣,電纜線粗重,采集控制系統比較笨重,移動操作不方便,現場工作效率較低。 【發明內容】 [0004]本發明要解決的技術問題是:提供一種基于管道機器人的管道檢測系統及檢測方法,能夠節約電纜線的數量,并且提高傳輸距離。 [0005]本發明為解決上述技術問題所采取的技術方案為:一種基于管道機器人的管道檢測系統,包括管道機器人、電纜盤和采集控制終端,其特征在于:所述的管道機器人包括攝像頭模塊和爬行器; 所述的攝像頭模塊包括前視數字攝像頭、第一微處理器、旋轉馬達和第一接口,前視數字攝像頭和第一微處理器分別與第一接口連接,第一微處理器的輸出端與旋轉馬達連接;所述的爬行器包括架體、架體兩側的輪子、用于驅動輪子的驅動馬達、用于獲取狀態參數的傳感器組、第二微處理器、網絡傳輸模塊、第一電力載波模塊、與第一接口匹配的第二接口和與第一電力載波模塊連接的電力線接口;所述的傳感器組的輸出端與第二微處理器連接,第二微處理器的輸出端與驅動馬達連接,第二微處理器與網絡傳輸模塊連接;網絡傳輸模塊與第一電力載波模塊連接,電力線接口通過電力線輸入輸出數據; 第一微處理器通過第一接口、第二接口與第二微處理器連接,前視數字攝像頭通過第一接口、第二接口與網絡傳輸模塊連接; 所述的電纜盤包括與所述的電力線接口連接的電力線、用于將電力載波信號解析為數字信號的第二電力載波模塊、第四微處理器和用于與檢測模塊數據傳輸的網絡通訊模塊,其中第二電力載波模塊、第四微處理器和網絡通訊模塊依次連接; 所述的采集控制終端為裝有檢測模塊的移動終端,用于從網絡通訊模塊接收數字化的視頻及狀態參數信號,檢測模塊通過人機交互方式接收控制指令、檢測指令和輸入參數,將控制指令從網絡通訊模塊發送給電纜盤,根據檢測指令執行對應的操作并進行數據存儲。 [0006]按上述系統,所述的管道機器人還包括抬升裝置,抬升裝置包括抬升架體和硬件模塊;抬升架體由抬升架、抬升臂和抬升座依次連接構成,抬升座與爬行器的架體機械連接;所述的硬件模塊包括相互連接的第三微處理器和用于驅動抬升臂的抬升馬達;抬升架上設有與第一接口匹配的第三接口,且抬升座上設有與第二接口匹配的第四接口,第三微處理器通過第一接口、第三接口、第四接口和第二接口連接在第一微處理器和第二微處理器之間。 [0007]按上述系統,所述的攝像頭模塊還包括與第一微處理器連接的氣壓傳感器。 [0008]按上述系統,所述的旋轉馬達包括水平旋轉馬達和垂直旋轉馬達。 [0009]按上述系統,所述的抬升臂設有抬升極限位置,抬升極限位置設有與第三微處理器連接的限位電位器。 [0010]按上述系統,所述的抬升架設有通過第四接口、第二接口與網絡傳輸模塊連接的后視數字攝像頭。 [0011 ]按上述系統,所述的攝像頭模塊設有通過第一接口、第二接口與第二微處理器連接的光源。 [0012]利用上述基于管道機器人的管道檢測系統實現的檢測方法,其特征在于:它包括以下步驟: 51、裝有檢測模塊的移動終端與電纜盤進行網絡連接; 52、管道機器人中的數字攝像頭采集的視頻數據、傳感器組采集的數據通過網絡傳輸模塊匯為一路數字信號,通過第一電力載波模塊以電力載波的方式通過電力線傳輸給電纜盤上的第二電力載波模塊;電纜盤上的第二電力載波模塊將數字信號解析出來,通過網絡通訊模塊發送給裝有檢測模塊的移動終端;檢測模塊將傳感器組采集的數據疊加到數字攝像頭采集的視頻數據中進行顯示; 53、檢測模塊通過人機交互方式接收控制指令、檢測指令和輸入參數; 控制指令通過網絡通訊模塊發送至電纜盤,再經第二電力載波模塊以電力載波的方式通過電力線傳輸到管道機器人,調用相應的各微處理器進行指令操作; 檢測模塊還包括計算模塊,用于利用輸入的參數,根據管道檢測標準計算并生成檢測?艮胃; 檢測模塊根據檢測指令執行對應的操作并進行數據存儲。 [0013]按上述方法,所述的控制指令包括旋轉馬達控制指令、驅動馬達控制指令、數字攝像頭控制指令和光源開關指令。 [0014]按上述方法,所述的檢測指令包括圖片存儲指令、視頻存儲指令、檢測報告生成指令和檢測報告存儲指令。 [0015]本發明的有益效果為: 1、本發明選用數字攝像頭,攝像頭模塊和爬行器為可拆卸連接,并且連接方式簡單,便于攜帶和現場組裝;選用電力載波模塊,只需要雙芯線即可實現電源、視頻信號、控制信號的同步同線傳輸,節約了電纜線的數量,減輕了重量,提高了操作效率,同時基于本領域的特點,管道中對電力載波的影響較小,通過此方式傳輸能夠實現超長距離傳輸(3km以上),較傳統的總線方式通訊大大提高;在純數字化數據傳輸的基礎下,采用純軟件的方式,無需傳統的大型檢測箱體,只需要在移動終端裝有檢測模塊軟件,即可實現遠程操作。 [0016]2、通過在可拆卸的攝像頭模塊和爬行器之間增加抬升裝置,并且之間的機械連接方式和電連接方式均簡單可行,拼裝方便,且適合不同管道對視頻采集高度的需要。 [0017]3、電纜盤將得到的電力載波信號解析為數字信號,然后通過無線傳輸的方式發送給移動終端,從移動終端無線接收控制指令再由電力載波模塊發送給管道機器人,實現信號的無線傳輸,進一步的便于遠程操作。 [0018]4、在抬升裝置上增設后視數字攝像頭,2路視頻信號均與網絡傳輸模塊連接,實現多路視頻信號的同步傳輸及顯示。 【附圖說明】 [0019]圖1為本發明一實施例的結構示意圖。 [0020]圖2為爬行器的結構示意圖。 [0021 ]圖3為抬升裝置的結構示意圖。 [0022]圖4為攝像頭模塊的結構示意圖。 [0023]圖5為本發明一實施例的使用狀態圖。 [0024]圖6為本發明一實施例的硬件原理框圖。 [0025]圖7為本發明一實施例的操作方法流程圖。 [0026]圖中:丨-攝像頭模塊,2-抬升裝置,3-爬行器,11-第一接口,21-抬升架,22-抬升臂,23-抬升座,24-第三接口,25_第四接口,31_架體,32-輪子,33-第二接口,34_電力線接 □ O 【具體實施方式】 [0027]下面結合具體實例對本發明做進一步說明。 [0028]本發明提供一種基于管道機器人的管道檢測系統,包括管道機器人、電纜盤和采集控制終端,如圖5和圖6所示,管道機器人包括攝像頭模塊I和爬行器3,所述的攝像頭模塊I如圖4所示,包括依次連接的前視數字攝像頭、第一微處理器、旋轉馬達和第一接口 11,前視數字攝像頭和第一微處理器分別與第一接口連接,第一微處理器的輸出端與旋轉馬達連接;所述的爬行器如圖2所示,包括架體31、架體兩側的輪子32、用于驅動輪子32的驅動馬達、用于獲取狀態參數的傳感器組、第二微處理器、網絡傳輸模塊、第一電力載波模塊、與第一接口匹配的第二接口 33和與第一電力載波模塊連接的電力線接口 34 ;所述的傳感器組的輸出端與第二微處理器連接,第二微處理器的輸出端與驅動馬達連接,第二微處理器與網絡傳輸模塊連接;網絡傳輸模塊與第一電力載波模塊連接,電力線接口34通過電力線輸入輸出數據;第一微處理器通過第一接口 11、第二接口 33與第二微處理器連接,前視數字攝像頭通過第一接口 11、第二接口 33與網絡傳輸模塊連接。所述的電纜盤包括與所述的電力線接口 34連接的電力線、用于將電力載波信號解析為數字信號的第二電力載波模塊、第四微處理器和用于與檢測模塊數據傳輸的網絡通訊模塊,其中第二電力載波模塊、第四微處理器和網絡通訊模塊依次連接。所述的采集控制終端為裝有檢測模塊的移動終端,用于從網絡通訊模塊接收數字化的視頻及狀態參數信號,檢測模塊通過人機交互方式接收控制指令、檢測指令和輸入參數,將控制指令從網絡通訊模塊發送給電纜盤,根據檢測指令執行對應的操作并進行數據存儲。 [0029]優選的,管道機器人還包括抬升裝置2,如圖3和圖1所示,抬升裝置2包括抬升架體和硬件模塊;抬升架體由抬升架21、抬升臂22和抬升座23依次連接構成,抬升座23與爬行器3的架體31機械連接;所述的硬件模塊包括相互連接的第三微處理器和用于驅動抬升臂22的抬升馬達;抬升架21上設有與第一接口 11匹配的第三接口 24,且抬升座23上設有與第二接口 33匹配的第四接口 25,第三微處理器通過第一接口 11、第三接口 24、第四接口 25和第二接口 33連接在第一微處理器和第二微處理器之間。 [0030]網絡傳輸模塊的作用在于:將第一至第三微處理器的信號、攝像頭的視頻信號,匯聚為一路信號,才能與第一電力載波模塊連接。本實施例中,網絡傳輸模塊即為網絡交換機。 [0031]優選的,可以分別在攝像頭模塊、爬行器上設置一些用于獲取狀態參數的傳感器。例如,攝像頭模塊還可以包括與第一微處理器連接的氣壓傳感器、用于在光線不足時提高視頻效果的光源等;在抬升裝置上設置與網絡傳輸模塊連接的后視數字攝像頭,給后視數字攝像頭配備與第二微處理器連接的光源等。 [0032]另外,為了實現更好的效果,數字攝像頭可以水平旋轉和垂直旋轉,那么旋轉馬達就包括水平旋轉馬達和垂直旋轉馬達;為了避免抬升臂抬升過度,抬升臂設有抬升極限位置,抬升極限位置設有與第三微處理器連接的限位電位器。 [0033]在本實施例中,第一至第三微處理器均選用單片機;第一至第四接口均為防水航空插頭;數字攝像頭為200萬像素及以上的數字攝像傳感器,具備光學10倍及以上、數字12倍及以上的變倍功能。 [0034]本實施例中,所有接口處均設有密封圈,并在所有設備(攝像頭模塊1、抬升裝置2、爬行器3)上分別設有打氣孔,向設備內進行打氣增壓,通過氣壓傳感器監測氣壓,放置一段時間氣壓不變的話,說明防水性能好。本實施例的攝像頭模塊1、抬升裝置2、爬行器3防水等級均為IP68。 [0035]在具體應用時,攝像頭模塊I可以直接與爬行器3通過第一接口11和第二接口 33連接;在一些較粗的管道中,需要對拍攝視頻的高度有要求時,攝像頭模塊I通過抬升裝置2與爬行器3連接。抬升裝置中內置硬件模塊,并且巧妙的設置第三接口24和第四接口25,從而實現與攝像頭模塊I和爬行器3的電連接,無需在外部另外設置攝像頭模塊I和爬行器3之間的連線,避免線路過多造成自動爬行時造成的纏繞雜物或其它問題,同時也利于現場組裝和拆卸,極大程度的保護了設備的安全性,延長設備的使用壽命。 [0036]優選的,網絡通訊模塊為無線通訊模塊。電纜盤從電力線獲取電力載波信號,利用第二電力載波模塊對電力載波信號進行解析,獲得視頻信號,將視頻信號通過有線或無線的方式(例如wif1、4G等)發送給移動終端,移動終端發送的控制信號通過有線或無線的方式由電纜盤接收,電纜盤利用第二電力載波模塊將控制信號以電力載波的方式從電力線傳輸到位于爬行器的第一電力載波模塊,第一電力載波模塊將控制信號解析出來,再發送給各微處理器。 [0037]本實施例中,電纜盤還包括電纜架、自動排線裝置、驅動部件和電源系統。電力線為兩芯的同軸電纜或雙絞線或平行線,兩芯的電力線同步傳輸電源、視頻信號、控制信號,因此比傳統的8芯電纜線更細更輕,并且更牢固。 [0038]利用上述基于管道機器人的管道檢測系統實現的檢測方法,如圖7所示,包括以下步驟: 51、裝有檢測模塊的移動終端與電纜盤進行網絡連接; 52、管道機器人中的前視數字攝像頭采集的視頻數據、傳感器組采集的數據通過網絡傳輸模塊匯為一路數字信號,通過第一電力載波模塊以電力載波的方式通過電力線傳輸給電纜盤上的第二電力載波模塊;電纜盤上的第二電力載波模塊將數字信號解析出來,通過網絡通訊模塊發送給裝有檢測模塊的移動終端;檢測模塊將傳感器組采集的數據疊加到前視數字攝像頭采集的視頻數據中進行顯示; 53、檢測模塊通過人機交互方式接收控制指令、檢測指令和輸入參數; 控制指令通過網絡通訊模塊發送至電纜盤,再經第二電力載波模塊以電力載波的方式通過電力線傳輸到管道機器人,調用相應的各微處理器進行指令操作; 檢測模塊還包括計算模塊,用于利用輸入的參數,根據管道檢測標準計算并生成檢測?艮胃; 檢測模塊根據檢測指令執行對應的操作并進行數據存儲。 [0039]進一步細化的,所述的控制指令包括旋轉馬達控制指令、驅動馬達控制指令、數字攝像頭控制指令和光源開關指令;所述的檢測指令包括圖片存儲指令、視頻存儲指令、檢測報告生成指令和檢測報告存儲指令。 [0040]本實施例中,前視數字攝像頭和后視數字攝像頭為數字高清攝像頭,實現高清數字視頻信號采集,通過裝配在爬行器中的第一電力載波模塊采集并發送載波信號,實現電源、視頻信號、控制信號的同步同線傳輸至電纜盤,通過電纜盤的第二電力載波模塊接收并解析載波信號,通過電纜盤的無線傳輸模塊發送數字信號,通過具備無線傳輸功能的電腦或平板等移動終端接收信號,實現信號的錄制及儲存,以及通過GIS信息,結合地理信息系統,實現了管道檢測信息的GIS平臺信息化保存與管理。 [0041]其中,輸入的參數為管道屬性等,可以為通過人機交互方式輸入,也可以從地理信息系統中直接獲取,計算模塊利用輸入的參數,根據管道檢測標準計算并生成檢測報告,而管道檢測標準為本領域人員都知道的行業標準,其公式也是公開的,只需要在計算模塊設置該公式,即可利用檢測到數據和輸入的參數在計算模塊中計算得到檢測結果,再根據檢測指令生成檢測報告,該檢測報告能夠進行存儲、利用無線網絡上傳至其它平臺,例如在地理信息系統進行存儲和展示。 [0042]移動終端也可通過有線網絡線的形式與電纜盤實現信號的傳輸。 [0043]該技術的優勢在于能實現信號的超長距離傳輸(3km以上),并且只需使用2芯電纜即可實現電源、視頻信號、控制信號的同步同線傳輸。 [0044]本實施例中,攝像頭模塊裝備了前視數字攝像頭、光源、水平旋轉馬達、垂直旋轉馬達、氣壓傳感器、限位電位器。前視數字攝像頭為200萬像素及以上的數字攝像傳感器。前視數字攝像頭可實現水平360度無限旋轉、垂直270度旋轉,并可一鍵居中復位。攝像頭模塊還可以裝備平行激光測量系統,實現對裂縫寬度的有效測繪。前視數字攝像頭具備光學10倍及以上、數字12倍及以上的變倍功能。攝像頭模塊還可以裝備氣壓傳感器及氣壓指示燈,能以不同顏色來指示氣壓的大小,并且能傳輸氣壓值,并顯示在采集終端的視頻圖像中。 [0045]在旋轉馬達上設有角度傳感器,采集數字攝像頭的旋轉角度,也能以數字的形式,顯示在移動終端的視頻圖像中;在攝像頭模塊裝備的光源可無極調節亮度。 [0046]爬行器由驅動機械部件、網絡傳輸模塊、載波傳輸模組、馬達驅動模組、離合器等構成。抬升裝置上可設置氣壓傳感器,采集氣壓,并且通過氣壓指示燈指示,氣壓值能傳輸到移動終端,并疊加顯示在視頻圖像中;在抬升裝置的尾部還可設置后視光源、后視數字攝像頭,通過接口分別與爬行器中的第二微處理器、網絡傳輸模塊連接。后視攝像頭為200萬像素及以上的數字攝像傳感器,后視光源可無極調節亮度。 [0047]爬行器的驅動馬達具備電子離合功能,在掉電的情況下,離合松開,可輕松推動。 [0048]抬升裝置為平行“Y”型支架結構,氣壓彈簧輔助抬升。 [0049]視頻信號、傳感器數據信號、控制信號,都以數字信號的形式傳輸和存儲,在電纜盤和管道機器人之間,用電力載波的形式進行傳輸。 [0050]整套系統使用的電源為市電,也可使用直流電池系統。 [0051]檢測模塊是一套安裝在具備無線傳輸功能的電腦或平板中的應用軟件系統,該應用軟件能運行在WIND0WS、1s、ANDR0ID等各種系統平臺上。安裝了應用軟件的電腦或平板,通過無線網絡與電纜盤無線連接,電纜盤上預留了有線網絡接口,也可通過通用網線與采集控制系統連接。檢測模塊通過控制指令控制電纜盤收放電力線,控制爬行器前進、后退、左右旋轉;控制抬升裝置的抬升、下降,控制光源無極調節亮度,控制數字攝像頭與后視攝像頭的切換;并且能同時同步顯示及采集前后視頻;控制前視攝像探頭調焦、變倍、旋轉、燈光調節、激光測量裂縫寬度、采集氣壓以及通過編碼器采集爬行的距離值;該電腦或平板通過自帶的GIS模組采集GIS地理坐標信息;應用軟件界面上顯示并采集視頻,視頻上疊加距離信息、工程信息、時間、日期、電量和工作時間信息、GIS信息;并通過GIS定位信息,將成果嵌入到地理信息系統平臺中。 [0052]該套系統通過結合數字攝像技術以及無線傳輸技術,使管道無線機器人檢測系統的數字化成為現實,現場通過具備無線傳輸功能的終端采集數字化的成果,并且可以通過5G或其他網絡傳輸系統,將現場采集成果,直接以數字化的方式傳輸到后臺的GIS地理信息系統服務器平臺,進行備份及管理。 [0053]以上實施例僅用于說明本發明的設計思想和特點,其目的在于使本領域內的技術人員能夠了解本發明的內容并據以實施,本發明的保護范圍不限于上述實施例。所以,凡依據本發明所揭示的原理、設計思路所作的等同變化或修飾,均在本發明的保護范圍之內。 【主權項】 1.一種基于管道機器人的管道檢測系統,包括管道機器人、電纜盤和采集控制終端,其特征在于:所述的管道機器人包括攝像頭模塊和爬行器; 所述的攝像頭模塊包括前視數字攝像頭、第一微處理器、旋轉馬達和第一接口,前視數字攝像頭和第一微處理器分別與第一接口連接,第一微處理器的輸出端與旋轉馬達連接; 所述的爬行器包括架體、架體兩側的輪子、用于驅動輪子的驅動馬達、用于獲取狀態參數的傳感器組、第二微處理器、網絡傳輸模塊、第一電力載波模塊、與第一接口匹配的第二接口和與第一電力載波模塊連接的電力線接口;所述的傳感器組的輸出端與第二微處理器連接,第二微處理器的輸出端與驅動馬達連接,第二微處理器與網絡傳輸模塊連接;網絡傳輸模塊與第一電力載波模塊連接,電力線接口通過電力線輸入輸出數據; 第一微處理器通過第一接口、第二接口與第二微處理器連接,前視數字攝像頭通過第一接口、第二接口與網絡傳輸模塊連接; 所述的電纜盤包括與所述的電力線接口連接的電力線、用于將電力載波信號解析為數字信號的第二電力載波模塊、第四微處理器和用于與檢測模塊數據傳輸的網絡通訊模塊,其中第二電力載波模塊、第四微處理器和網絡通訊模塊依次連接; 所述的采集控制終端為裝有檢測模塊的移動終端,用于從網絡通訊模塊接收數字化的視頻及狀態參數信號,檢測模塊通過人機交互方式接收控制指令、檢測指令和輸入參數,將控制指令從網絡通訊模塊發送給電纜盤,根據檢測指令執行對應的操作并進行數據存儲。2.根據權利要求1所述的基于管道機器人的管道檢測系統,其特征在于:所述的管道機器人還包括抬升裝置,抬升裝置包括抬升架體和硬件模塊;抬升架體由抬升架、抬升臂和抬升座依次連接構成,抬升座與爬行器的架體機械連接;所述的硬件模塊包括相互連接的第三微處理器和用于驅動抬升臂的抬升馬達;抬升架上設有與第一接口匹配的第三接口,且抬升座上設有與第二接口匹配的第四接口,第三微處理器通過第一接口、第三接口、第四接口和第二接口連接在第一微處理器和第二微處理器之間。3.根據權利要求1所述的基于管道機器人的管道檢測系統,其特征在于:所述的攝像頭模塊還包括與第一微處理器連接的氣壓傳感器。4.根據權利要求1所述的基于管道機器人的管道檢測系統,其特征在于:所述的旋轉馬達包括水平旋轉馬達和垂直旋轉馬達。5.根據權利要求2所述的基于管道機器人的管道檢測系統,其特征在于:所述的抬升臂設有抬升極限位置,抬升極限位置設有與第三微處理器連接的限位電位器。6.根據權利要求2所述的基于管道機器人的管道檢測系統,其特征在于:所述的抬升架設有通過第四接口、第二接口與網絡傳輸模塊連接的后視數字攝像頭。7.根據權利要求1所述的基于管道機器人的管道檢測系統,其特征在于:所述的攝像頭模塊設有通過第一接口、第二接口與第二微處理器連接的光源。8.利用權利要求1所述的基于管道機器人的管道檢測系統實現的檢測方法,其特征在于:它包括以下步驟: 51、裝有檢測模塊的移動終端與電纜盤進行網絡連接; 52、管道機器人中的數字攝像頭采集的視頻數據、傳感器組采集的數據通過網絡傳輸模塊匯為一路數字信號,通過第一電力載波模塊以電力載波的方式通過電力線傳輸給電纜盤上的第二電力載波模塊;電纜盤上的第二電力載波模塊將數字信號解析出來,通過網絡通訊模塊發送給裝有檢測模塊的移動終端;檢測模塊將傳感器組采集的數據疊加到數字攝像頭采集的視頻數據中進行顯示; S3、檢測模塊通過人機交互方式接收控制指令、檢測指令和輸入參數; 控制指令通過網絡通訊模塊發送至電纜盤,再經第二電力載波模塊以電力載波的方式通過電力線傳輸到管道機器人,調用相應的各微處理器進行指令操作; 檢測模塊還包括計算模塊,用于利用輸入的參數,根據管道檢測標準計算并生成檢測?艮胃; 檢測模塊根據檢測指令執行對應的操作并進行數據存儲。9.根據權利要求8所述的檢測方法,其特征在于:所述的控制指令包括旋轉馬達控制指令、驅動馬達控制指令、數字攝像頭控制指令和光源開關指令。10.根據權利要求8所述的檢測方法,其特征在于:所述的檢測指令包括圖片存儲指令、視頻存儲指令、檢測報告生成指令和檢測報告存儲指令。 【文檔編號】B25J5/00GK105915859SQ201610432057 【公開日】2016年8月31日 【申請日】2016年6月17日 【發明人】劉志國, 盧燕磊, 余芳, 江金城, 王翔, 余佳, 彭庚, 王麗莎, 劉建勝, 陳路, 李 浩 【申請人】武漢中儀物聯技術股份有限公司

福利宝app官网下载ios_福兴宝app官网下载_草莓秋葵黄瓜8008幸福宝