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rov水下機器人功能簡介
rov水下機器人功能簡介 載入中...

水下機器人也稱無人遙控潛水器,是一種工作于水下的極限作業機器人。水下環境惡劣危險,人的潛水深度有限,所以水下機器人已成為開發水底世界的重要工具。 無人遙控潛水器主要有:有纜遙控潛水器和無纜遙控潛水器兩種,其中有纜遙控潛水器又分為水中自航式、拖航式和能在海底結構物上爬行式三種。 典型的遙控潛水器是由水面設備(包括操縱控制臺、電纜絞車、吊放設備、供電系統等)和水下設備(包括中繼器和潛水器本體)組成。潛水器本體在水下靠推進器運動,本體上裝有觀測設備(攝像機、照相機、照明燈等)和作業設備(機械手、切割器、清洗器等)。 潛水器的水下運動和作業,是由操作員在水面母艦上控制和監視。靠電纜向本體提供動力和交換信息。中繼器可減少電纜對本體運動的干擾。新型潛水器從簡單的遙控式向監控式發展,即由母艦計算機和潛水器本體計算機實行遞階控制,它能對觀測信息進行加工,建立環境和內部狀態模型。操作人員通過人機交互系統以面向過程的抽象符號或語言下達命令,并接受經計算機加工處理的信息,對潛水器的運行和動作過程進行監視并排除故障。開始研制智能水下機器人系統。操作人員僅下達總任務,機器人就能根據識別和分析環境,自動規劃行動、回避障礙、自主地完成指定任務。 無人有纜潛水器的發展趨勢有以下優點:一是水深普遍在6000米;二是操縱控制系統多采用大容量計算機,實施處理資料和進行數字控制;三是潛水器上的機械手采用多功能力反饋監控系統:四是增加推進器的數量與功率,以提高其頂流作業的能力和操縱性能。此外,還特別注意潛水器的小型化和提高其觀察能力。

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